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Isaac Gym安装教程 ​

Isaac Gym是NVIDIA提供的一个用于训练强化学习 agent 的仿真环境。它基于NVIDIA的GPU加速计算，提供了高度并行的仿真环境，能够在短时间内训练出复杂的强化学习 agent。

当前，IsaacGym已经停止维护，官方推荐使用Isaac Sim。但是很多的现有项目仍然使用IsaacGym。本文将会介绍如何在开发机上安装IsaacGym。

镜像选择 ​

由于IsaacGym对于Ubuntu和python版本有要求，建议选择ubuntu-20.24版本。

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关于镜像选择

平台自带远程桌面的镜像，具备GPU加速桌面技术。自行安装的VNC桌面则无法实现。必须选择带有远程桌面的镜像。

下载安装Isaac Gym ​

提示

安装过程需要大量系统磁盘、也需要从github下载大量文件。 如果网速不佳，请参考GitHub加速以及清理系统盘

bash
# 下载Isaac Gym
cd /root/gpufree-data/
wget -o isaac-gym-preview-4.tar.gz https://developer.nvidia.com/isaac-gym-preview-4
# 解压
tar -xzvf isaac-gym-preview-4.tar.gz
cd /root/gpufree-data/isaacgym
# isaacgym 提供了一键conda环境创建脚本
# 此过程会安装所有依赖，时间较长
bash create_conda_env_rlgpu.sh
cd /root/gpufree-data/isaacgym/python
pip install -e .
# 验证安装，需要渲染窗口，请在桌面环境下执行
cd /root/gpufree-data/isaacgym/python/examples
python 1080_balls_of_solitude.py

界面启动即安装成功。 alt text